一、目的

本文旨在通过Kinect2与OpenCV的结合，展示如何实现Kinect2的Body、Color、Depth以及BodyIndex的显示。通过实际代码和详细步骤，帮助读者理解如何利用这两种技术进行图像处理和人体数据分析。

二、参考

了解Kinect2的开发环境搭建及其与OpenCV的集成。

学习如何使用Kinect2的深度传感器和Color摄像头获取图像数据。

掌握如何处理和显示获取的Body、Color、Depth和BodyIndex数据。

三、步骤

1. 创建MFC工程，配置Kinect2和Opencv的环境

这一步需要通过网络资源或教程完成，涉及Kinect2的驱动安装、开发环境的配置以及OpenCV的安装。

2. 头文件

在项目中需要导入以下头文件：

Kinect.h

opencv.h

cv.h

3. 测试Kinect代码

以下是用于测试Kinect2功能的代码示例：

int Test_kinect2()  {      // 获取Sensor接口      IKinectSensor* pSensor = nullptr;      HRESULT hResult = S_OK;      hResult = GetDefaultKinectSensor(&pSensor);      if (FAILED(hResult))      {          std::cerr << "Error : GetDefaultKinectSensor" << std::endl;          return -1;      }      hResult = pSensor->Open();      if (FAILED(hResult))      {          std::cerr << "Error : IKinectSensor::Open()" << std::endl;          return -1;      }      // 获取Body Frame Source      IBodyFrameSource* pBodySource = nullptr;      hResult = pSensor->get_BodyFrameSource(&pBodySource);      if (FAILED(hResult))      {          std::cerr << "Error : IKinectSensor::get_BodyFrameSource()" << std::endl;          return -1;      }      // 获取Body Frame Reader      IBodyFrameReader* pBodyReader = nullptr;      hResult = pBodySource->OpenReader(&pBodyReader);      if (FAILED(hResult))      {          std::cerr << "Error : IBodyFrameSource::OpenReader()" << std::endl;          return -1;      }      // 获取Coordinate Mapper      ICoordinateMapper* pCoordinateMapper = nullptr;      hResult = pSensor->get_CoordinateMapper(&pCoordinateMapper);      if (FAILED(hResult))      {          std::cerr << "Error : IKinectSensor::get_CoordinateMapper()" << std::endl;          return -1;      }      // 获取Color Frame Source      IColorFrameSource* pColorSource = nullptr;      hResult = pSensor->get_ColorFrameSource(&pColorSource);      if (FAILED(hResult))      {          std::cerr << "Error : IKinectSensor::get_ColorFrameSource()" << std::endl;          return -1;      }      // 获取Color Frame Reader      IColorFrameReader* pColorReader = nullptr;      hResult = pColorSource->OpenReader(&pColorReader);      if (FAILED(hResult))      {          std::cerr << "Error : IColorFrameSource::OpenReader()" << std::endl;          return -1;      }      // 获取最新的Color Frame      IColorFrame* pColorFrame = nullptr;      while (1)      {          hResult = pColorReader->AcquireLatestFrame(&pColorFrame);          if (SUCCEEDED(hResult))          {              // 处理Color Frame数据              break;          }          // 如果获取失败，重新获取          SafeRelease(pColorFrame);      }      // 获取最新的Body Frame      IBodyFrame* pBodyFrame = nullptr;      while (1)      {          hResult = pBodyReader->AcquireLatestFrame(&pBodyFrame);          if (SUCCEEDED(hResult))          {              // 处理Body Frame数据              break;          }          // 如果获取失败，重新获取          SafeRelease(pBodyFrame);      }      // 显示Color图像      cv::Mat colorMat(1080, 1920, CV_8UC4);      cv::Mat bodyMat(540, 960, CV_8UC4);      cv::namedWindow("Body");      // 绘制关节点和手部状态      for (int i = 0; i < BODY_COUNT; i++)      {          if (pBody[i]->get_IsTracked())          {              for (int j = 0; j < JOINT_COUNT; j++)              {                  Joint joint = pBody[i]->GetJoints(JOINT_COUNT, j);                  if (SUCCEEDED(hResult))                  {                      ColorSpacePoint point = pCoordinateMapper->MapCameraPointToColorSpace(joint.Position);                      if (point.X >= 0 && point.X < 1920 && point.Y >= 0 && point.Y < 1080)                      {                          cv::circle(colorMat, cv::Point(point.X, point.Y), 5, color[i], -1, CV_AA);                      }                  }              }          }      }      cv::imshow("Body", colorMat);      if (cv::waitKey(10) == CV_KEY_ESCAPE)      {          return 0;      }      return 0;  }

4. cpp源文件文件

以下是用于处理Color、Depth和BodyIndex数据的cpp源文件示例：

// 安全释放函数  template  <  class interface  >  inline void SafeRelease(interface* &pInterfaceToRelease)  {      if (pInterfaceToRelease != nullptr)      {          pInterfaceToRelease->Release();          pInterfaceToRelease = nullptr;      }  }  // OnInitDialog函数中使用Test_kinect函数  void OnInitDialog()  {      // 调用Test_kinect函数      Test_kinect2();  }  // Test_kinect函数  int Test_kinect2()  {      // 获取Sensor接口      IKinectSensor* pSensor = nullptr;      HRESULT hResult = S_OK;      hResult = GetDefaultKinectSensor(&pSensor);      if (FAILED(hResult))      {          std::cerr << "Error : GetDefaultKinectSensor" << std::endl;          return -1;      }      hResult = pSensor->Open();      if (FAILED(hResult))      {          std::cerr << "Error : IKinectSensor::Open()" << std::endl;          return -1;      }      // 获取Body Frame Source      IBodyFrameSource* pBodySource = nullptr;      hResult = pSensor->get_BodyFrameSource(&pBodySource);      if (FAILED(hResult))      {          std::cerr << "Error : IKinectSensor::get_BodyFrameSource()" << std::endl;          return -1;      }      // 获取Body Frame Reader      IBodyFrameReader* pBodyReader = nullptr;      hResult = pBodySource->OpenReader(&pBodyReader);      if (FAILED(hResult))      {          std::cerr << "Error : IBodyFrameSource::OpenReader()" << std::endl;          return -1;      }      // 获取Coordinate Mapper      ICoordinateMapper* pCoordinateMapper = nullptr;      hResult = pSensor->get_CoordinateMapper(&pCoordinateMapper);      if (FAILED(hResult))      {          std::cerr << "Error : IKinectSensor::get_CoordinateMapper()" << std::endl;          return -1;      }      // 获取Color Frame Source      IColorFrameSource* pColorSource = nullptr;      hResult = pSensor->get_ColorFrameSource(&pColorSource);      if (FAILED(hResult))      {          std::cerr << "Error : IKinectSensor::get_ColorFrameSource()" << std::endl;          return -1;      }      // 获取Color Frame Reader      IColorFrameReader* pColorReader = nullptr;      hResult = pColorSource->OpenReader(&pColorReader);      if (FAILED(hResult))      {          std::cerr << "Error : IColorFrameSource::OpenReader()" << std::endl;          return -1;      }      // 获取最新的Color Frame      IColorFrame* pColorFrame = nullptr;      while (1)      {          hResult = pColorReader->AcquireLatestFrame(&pColorFrame);          if (SUCCEEDED(hResult))          {              // 处理Color Frame数据              break;          }          // 如果获取失败，重新获取          SafeRelease(pColorFrame);      }      // 获取最新的Body Frame      IBodyFrame* pBodyFrame = nullptr;      while (1)      {          hResult = pBodyReader->AcquireLatestFrame(&pBodyFrame);          if (SUCCEEDED(hResult))          {              // 处理Body Frame数据              break;          }          // 如果获取失败，重新获取          SafeRelease(pBodyFrame);      }      // 显示Color图像      cv::Mat colorMat(1080, 1920, CV_8UC4);      cv::Mat bodyMat(540, 960, CV_8UC4);      cv::namedWindow("Body");      // 绘制关节点和手部状态      for (int i = 0; i < BODY_COUNT; i++)      {          if (pBody[i]->get_IsTracked())          {              for (int j = 0; j < JOINT_COUNT; j++)              {                  Joint joint = pBody[i]->GetJoints(JOINT_COUNT, j);                  if (SUCCEEDED(hResult))                  {                      ColorSpacePoint point = pCoordinateMapper->MapCameraPointToColorSpace(joint.Position);                      if (point.X >= 0 && point.X < 1920 && point.Y >= 0 && point.Y < 1080)                      {                          cv::circle(colorMat, cv::Point(point.X, point.Y), 5, color[i], -1, CV_AA);                      }                  }              }          }      }      cv::imshow("Body", colorMat);      if (cv::waitKey(10) == CV_KEY_ESCAPE)      {          return 0;      }      return 0;  }